#include <PointCloud.h>

Public 成员函数
	PointCloud ()

	PointCloud (int w, int h, PointType t)

	PointCloud (int w, int h, PointType t, uint8_t *d)

	~PointCloud ()

	PointCloud (const PointCloud &a)

PointCloud &	operator= (const PointCloud &a)

	PointCloud (PointCloud &&a) noexcept

PointCloud &	operator= (PointCloud &&a) noexcept

int	size () const

template<typename T >
T *	ptr ()

template<typename T >
const T *	ptr () const

template<typename T >
T &	at (int i, int j=0)

template<typename T >
const T &	at (int i, int j=0) const

PointCloud	clone () const

void	cloneToPcl (void *pclData, PclPointType pclPointType) const

void	save (const std::string &filename) const

int	getXPos () const

int	getYPos () const

int	getZPos () const

int	getIPos () const

int	getRPos () const

int	getGPos () const

int	getBPos () const

int	getNXPos () const

int	getNYPos () const

int	getNZPos () const

静态 Public 成员函数
static PointCloud	create (int width, int height, PointType pointType)

static PointCloud	create (int width, int height, PointType pointType, uint8_t *data)

static PointCloud	createFromPcl (int width, int height, PointType pointType, void *pclData)

static PointCloud	load (const std::string &filename, PointType pointType=PointType::ALSON_POINT_XYZ)

static int	getElementSize (PointType type)

Public 属性
int	width

int	height

PointType	type

int	elementSize

uint8_t *	data

详细描述

Alson 点云类

支持基础的读写、遍历操作，可以与 Pcl 点云类互相转换。转换操作参见 createFromPcl

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 73 行定义.

构造及析构函数说明

◆ PointCloud() [1/5]

ALSON::PointCloud::PointCloud ( )

创建一个空的点云

自从: 0.3.0

◆ PointCloud() [2/5]

ALSON::PointCloud::PointCloud	(	int	w,
		int	h,
		PointType	t )

创建一个指定宽、高、点类型的点云

参数

w	点云的宽度
h	点云的高度
t	点类型

自从: 0.3.0

◆ PointCloud() [3/5]

ALSON::PointCloud::PointCloud	(	int	w,
		int	h,
		PointType	t,
		uint8_t *	d )

创建一个指定宽、高、类型、数据的点云

注意: 使用该接口可以设置外部数据指针，但数据的生命周期不再由 PointCloud 管理

参数

w	指定点云的宽度
h	指定点云的高度
t	点云类型
d	点云数据

自从: 0.4.0

◆ ~PointCloud()

ALSON::PointCloud::~PointCloud ( )

◆ PointCloud() [4/5]

ALSON::PointCloud::PointCloud ( const PointCloud & a )

◆ PointCloud() [5/5]

ALSON::PointCloud::PointCloud ( PointCloud && a )

noexcept

成员函数说明

◆ operator=() [1/2]

PointCloud & ALSON::PointCloud::operator= ( const PointCloud & a )

◆ operator=() [2/2]

PointCloud & ALSON::PointCloud::operator= ( PointCloud && a )

noexcept

◆ size()

int ALSON::PointCloud::size ( ) const

inline

获取当前点云对象中的点数量

返回: 点数量

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 151 行定义.

◆ ptr() [1/2]

template<typename T >

T * ALSON::PointCloud::ptr ( )

inline

获取指向点云数据的指针

通过该指针可以遍历点云数据，如下示例代码展示了如何遍历点云数据

PointCloud pointCloud;
pointCloud.load("./testPointCloud.pcd");
int totalElements = pointCloud.size();
auto* p1 = pointCloud.ptr<PointXYZ>();
for (int i = 0; i < totalElements; ++i, ++p1) {
    float x = p1->x;
    float y = p1->y;
    float z = p1->z;
    std::cout << " x : " << x << " y : " << y << " z : " << z << std::endl
}

模板参数

T 点类型

返回: 指向点云数据的指针

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 772 行定义.

◆ ptr() [2/2]

template<typename T >

const T * ALSON::PointCloud::ptr ( ) const

inline

获取指向点云数据的指针

模板参数

T 点类型

返回: 指向点云数据的指针

自从: 0.4.0

在文件 PointCloud.h 第 777 行定义.

◆ at() [1/2]

template<typename T >

T & ALSON::PointCloud::at	(	int	i,
		int	j = 0 )

inline

在当前点云中获取指定位置点的引用

模板参数

T 点类型

参数

i	横坐标
j	纵坐标

返回: 点的引用

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 782 行定义.

◆ at() [2/2]

template<typename T >

const T & ALSON::PointCloud::at	(	int	i,
		int	j = 0 ) const

inline

在当前点云中获取指定位置点的引用

模板参数

T 点类型

参数

i	横坐标
j	纵坐标

返回: 点的常量引用

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 788 行定义.

◆ create() [1/2]

static PointCloud ALSON::PointCloud::create	(	int	width,
		int	height,
		PointType	pointType )

static

创建一个指定宽、高、点类型的点云

参数

w	点云的宽度
h	点云的高度
t	点类型

返回: 点云

自从: 0.4.0

◆ create() [2/2]

static PointCloud ALSON::PointCloud::create	(	int	width,
		int	height,
		PointType	pointType,
		uint8_t *	data )

static

创建一个指定宽、高、类型、数据的点云

注意: 使用该接口可以设置外部数据指针，但数据的生命周期不再由 PointCloud 管理

参数

w	指定点云的宽度
h	指定点云的高度
t	点云类型
d	点云数据

自从: 0.4.0

◆ createFromPcl()

static PointCloud ALSON::PointCloud::createFromPcl	(	int	width,
		int	height,
		PointType	pointType,
		void *	pclData )

static

使用 Pcl 点云创建一个 Alson 点云

如下示例代码展示了该接口的使用方式

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pclPointCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("./testPointCloud.pcd", *pclPointCloud);
PointCloud pointCloud = PointCloud::createFromPcl((int) pclPointCloud.width, (int) pclPointCloud.height, PointType::ALSON_POINT_XYZ, pclPointCloud);

参数

width	点云的宽度
height	点云的高度
pointType	点类型
pclData	Pcl 格式的点云数据

返回: 点云

异常

CommonException

自从: 0.4.0

◆ clone()

PointCloud ALSON::PointCloud::clone ( ) const

深拷贝当前点云对象

返回: 新的点云

自从: 0.4.0

◆ cloneToPcl()

void ALSON::PointCloud::cloneToPcl	(	void *	pclData,
		PclPointType	pclPointType ) const

深拷贝当前点云数据到 Pcl 点云中

如下示例代码展示了该接口的使用方式

PointCloud pointCloud;
pointCloud.load("./testPointCloud.pcd");
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pc(pointCloud.width, pointCloud.height);
pointCloud.cloneToPcl(pc.points.data(), PclPointType::PCL_POINT_XYZ);

参数

pclData	Pcl 点云数据
pclPointType	Pcl 点类型

异常

CommonException

自从: 0.4.0

◆ load()

static PointCloud ALSON::PointCloud::load	(	const std::string &	filename,
		PointType	pointType = PointType::ALSON_POINT_XYZ )

static

从本地文件加载点云

如下示例代码展示了该接口的使用方式

PointCloud pointCloud;

pointCloud.load("./testPointCloud.pcd");

注意: 目前该接口支持加载 ply 和 pcd 格式的点云，要求点云文件的后缀为 \( .ply \) 或 \( .pcd \)

参数

filename	点云文件路径
pointType	点类型

返回: 点云

异常

CommonException

自从: 0.4.0

◆ save()

void ALSON::PointCloud::save ( const std::string & filename ) const

将当前点云保存到本地文件

如下示例代码展示了该接口的使用方式

PointCloud pointCloud;

pointCloud.save("./testPointCloud.pcd");

ALSON::PointCloud::save

void save(const std::string &filename) const

注意: 目前该接口保存加载 ply 和 pcd 格式的点云，要求点云文件的后缀为 \( .ply \) 或 \( .pcd \)

参数

filename 点云文件路径

异常

CommonException

自从: 0.4.0

◆ getXPos()

int ALSON::PointCloud::getXPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 X 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 X 字段，则返回 X 字段的偏移量，否则返回 -1

使用 getXXX 系列接口可以以一种特殊的方式遍历点云，如下示例代码展示了这种用法

PointCloud pointCloud;
int totalElements = pointCloud.size();
int xPos = this->getXPos();
int yPos = this->getYPos();
int zPos = this->getZPos();
int rPos = this->getRPos();
int gPos = this->getGPos();
int bPos = this->getBPos();
int nxPos = this->getNXPos();
int nyPos = this->getNYPos();
int nzPos = this->getNZPos();
uint8_t* p1 = pointCloud.data;
for (int i = 0; i < totalElements; ++i) {
    float x = *(float*) (p1 + xPos) ;
    float y = *(float*) (p1 + yPos) ;
    float z = *(float*) (p1 + zPos) ;
    int r = *(p1 + rPos) ;
    int g = *(p1 + gPos) ;
    int b = *(p1 + bPos) ;
    float nx = *(float*) (p1 + nxPos) ;
    float ny = *(float*) (p1 + nyPos) ;
    float nz = *(float*) (p1 + nzPos) ;
    p1 += elementSize;
}

返回: 点结构中 X 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

◆ getYPos()

int ALSON::PointCloud::getYPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 Y 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 Y 字段，则返回 Y 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 Y 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getZPos()

int ALSON::PointCloud::getZPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 Z 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 Z 字段，则返回 Z 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 Z 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getIPos()

int ALSON::PointCloud::getIPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 I 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 I 字段，则返回 I 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 I 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getRPos()

int ALSON::PointCloud::getRPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 R 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 R 字段，则返回 R 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 R 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getGPos()

int ALSON::PointCloud::getGPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 G 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 G 字段，则返回 G 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 G 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getBPos()

int ALSON::PointCloud::getBPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 B 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 B 字段，则返回 B 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 B 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getNXPos()

int ALSON::PointCloud::getNXPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 NX 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 NX 字段，则返回 NX 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 NX 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getNYPos()

int ALSON::PointCloud::getNYPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 NY 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 NY 字段，则返回 NY 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 NY 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getNZPos()

int ALSON::PointCloud::getNZPos ( ) const

在当前点云数据中，获取点结构中 NZ 字段的字节偏移量

如果点结构中存在 NZ 字段，则返回 NZ 字段的偏移量，否则返回 -1

返回: 点结构中 NZ 字段的字节偏移量

自从: 0.4.0

参见: getXPos

◆ getElementSize()

static int ALSON::PointCloud::getElementSize ( PointType type )

static

获取指定点类型的字节大小

参数

type 点类型

返回: 字节大小

自从: 0.3.0

参见: elementSize

类成员变量说明

◆ width

int ALSON::PointCloud::width

点云的宽

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 711 行定义.

◆ height

int ALSON::PointCloud::height

点云的高

如果高不为1，点云为有序点云，否则点云为无序点云

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 726 行定义.

◆ type

PointType ALSON::PointCloud::type

点类型

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 738 行定义.

◆ elementSize

int ALSON::PointCloud::elementSize

当前点云中每个点的字节大小

自从: 0.3.0

参见: getElementSize

在文件 PointCloud.h 第 751 行定义.

◆ data

uint8_t* ALSON::PointCloud::data

点云数据

自从: 0.3.0

在文件 PointCloud.h 第 763 行定义.

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Public 属性

详细描述

构造及析构函数说明

◆ PointCloud() [1/5]

◆ PointCloud() [2/5]

◆ PointCloud() [3/5]

◆ ~PointCloud()

◆ PointCloud() [4/5]

◆ PointCloud() [5/5]

成员函数说明

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ size()

◆ ptr() [1/2]

◆ ptr() [2/2]

◆ at() [1/2]

◆ at() [2/2]

◆ create() [1/2]

◆ create() [2/2]

◆ createFromPcl()

◆ clone()

◆ cloneToPcl()

◆ load()

◆ save()

◆ getXPos()

◆ getYPos()

◆ getZPos()

◆ getIPos()

◆ getRPos()

◆ getGPos()

◆ getBPos()

◆ getNXPos()

◆ getNYPos()

◆ getNZPos()

◆ getElementSize()

类成员变量说明

◆ width

◆ height

◆ type

◆ elementSize

◆ data