#include <ClassicDeviceUtil.h>

Public 成员函数
	ClassicDeviceUtil ()=default

	ClassicDeviceUtil (ClassicDeviceUtilImplPtr classicDeviceUtilPtr)

	~ClassicDeviceUtil ()=default

	ClassicDeviceUtil (const ClassicDeviceUtil &)=default

ClassicDeviceUtil &	operator= (const ClassicDeviceUtil &)=default

	ClassicDeviceUtil (ClassicDeviceUtil &&)=default

ClassicDeviceUtil &	operator= (ClassicDeviceUtil &&)=default

void	save (const std::string &filename) const

PointUV	pointXYZToUV (const PointXYZ &pointXYZ) const

PointUV	pointXYZToUV (float x, float y, float z) const

std::vector< PointUV >	pointXYZToUV (const PointCloud &pointCloud) const

PointCloud	addRGBForPointCloud (const PointCloud &pointCloud, const AlsonMat &textureImage) const

PointCloud	addRGBAndNormalForPointCloud (const PointCloud &pointCloud, const AlsonMat &textureImage, double radiusSearch, int totalThreads=1) const

AlsonMat	alignTextureImage (const AlsonMat &textureImage)

AlsonMat	pointCloudToDepthImage (const PointCloud &pointCloud) const

PointCloud	depthImageToPointCloud (const AlsonMat &depthImage) const

PointCloud	alignPointCloud (const PointCloud &pointCloud) const

静态 Public 成员函数
static ClassicDeviceUtil	create (const std::string &parameter)

static ClassicDeviceUtil	load (const std::string &filename)

详细描述

离线工具

ClassicDeviceUtil 中包含一些基本的数据处理接口，无需连接到服务端也可以对数据进行处理。实现与 ClassicDeviceController 相同的功能

自从: 0.4.0

在文件 ClassicDeviceUtil.h 第 41 行定义.

构造及析构函数说明

◆ ClassicDeviceUtil() [1/4]

ALSON::ClassicDeviceUtil::ClassicDeviceUtil ( )

default

◆ ClassicDeviceUtil() [2/4]

ALSON::ClassicDeviceUtil::ClassicDeviceUtil ( ClassicDeviceUtilImplPtr classicDeviceUtilPtr )

explicit

◆ ~ClassicDeviceUtil()

ALSON::ClassicDeviceUtil::~ClassicDeviceUtil ( )

default

◆ ClassicDeviceUtil() [3/4]

ALSON::ClassicDeviceUtil::ClassicDeviceUtil ( const ClassicDeviceUtil & )

default

◆ ClassicDeviceUtil() [4/4]

ALSON::ClassicDeviceUtil::ClassicDeviceUtil ( ClassicDeviceUtil && )

default

成员函数说明

◆ operator=() [1/2]

ClassicDeviceUtil & ALSON::ClassicDeviceUtil::operator= ( const ClassicDeviceUtil & )

default

◆ operator=() [2/2]

ClassicDeviceUtil & ALSON::ClassicDeviceUtil::operator= ( ClassicDeviceUtil && )

default

◆ create()

static ClassicDeviceUtil ALSON::ClassicDeviceUtil::create ( const std::string & parameter )

static

创建离线工具

参数

parameter 用于创建离线工具的参数

返回: 离线工具

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ load()

static ClassicDeviceUtil ALSON::ClassicDeviceUtil::load ( const std::string & filename )

static

通过加载本地文件的方式创建离线工具

参数

filename 文件路径

返回: 离线工具

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ save()

void ALSON::ClassicDeviceUtil::save ( const std::string & filename ) const

将离线工具作为文件保存到本地

参数

filename 文件路径

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ pointXYZToUV() [1/3]

PointUV ALSON::ClassicDeviceUtil::pointXYZToUV ( const PointXYZ & pointXYZ ) const

计算指定点在未对齐纹理图上的坐标

参数

pointXYZ 三维点坐标

返回: 未对齐纹理图上的坐标

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ pointXYZToUV() [2/3]

PointUV ALSON::ClassicDeviceUtil::pointXYZToUV	(	float	x,
		float	y,
		float	z ) const

计算指定点在未对齐纹理图上的坐标

参数

x	X 坐标
y	Y 坐标
z	Z 坐标

返回: 未对齐纹理图上的坐标

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ pointXYZToUV() [3/3]

std::vector< PointUV > ALSON::ClassicDeviceUtil::pointXYZToUV ( const PointCloud & pointCloud ) const

将点云中的所有三维坐标转换为未对齐纹理图上的坐标

参数

pointCloud 点云

返回: 未对齐纹理图上的坐标

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ addRGBForPointCloud()

PointCloud ALSON::ClassicDeviceUtil::addRGBForPointCloud	(	const PointCloud &	pointCloud,
		const AlsonMat &	textureImage ) const

点云贴图

参数

pointCloud	点云
textureImage	未对齐的纹理图像

返回: 贴图后的点云

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ addRGBAndNormalForPointCloud()

PointCloud ALSON::ClassicDeviceUtil::addRGBAndNormalForPointCloud	(	const PointCloud &	pointCloud,
		const AlsonMat &	textureImage,
		double	radiusSearch,
		int	totalThreads = 1 ) const

点云贴图并计算法向量

参数

pointCloud	点云
textureImage	未对齐的纹理图像
radiusSearch	搜索半径
totalThreads	线程数

返回: 贴图并计算法向后的点云

异常

ClientException

自从: 0.4.0

◆ alignTextureImage()

AlsonMat ALSON::ClassicDeviceUtil::alignTextureImage ( const AlsonMat & textureImage )

纹理图对齐

对齐后的纹理图与有序点云或深度图是一一对应的

参数

textureImage 未对齐的纹理图像，通常是 grabTextureImage 返回的图像

返回: 对齐后的纹理图像

异常

ClientException

自从: 0.4.0

参见: pointCloudToDepthImage; depthImageToPointCloud; alignPointCloud

◆ pointCloudToDepthImage()

AlsonMat ALSON::ClassicDeviceUtil::pointCloudToDepthImage ( const PointCloud & pointCloud ) const

将点云转换成深度图

深度图与对齐后的纹理图像是一一对应的

参数

pointCloud 点云

返回: 深度图

异常

ClientException

自从: 0.4.0

参见: alignTextureImage

◆ depthImageToPointCloud()

PointCloud ALSON::ClassicDeviceUtil::depthImageToPointCloud ( const AlsonMat & depthImage ) const

将深度图转换成点云

注意: 转换后的点云为有序点云

参数

depthImage 深度图

返回: 有序点云

异常

ClientException

自从: 0.4.0

参见: alignPointCloud

◆ alignPointCloud()

PointCloud ALSON::ClassicDeviceUtil::alignPointCloud ( const PointCloud & pointCloud ) const

点云对齐

对齐后的点云是有序点云，有序点云的尺寸和纹理图像一致，有序点云与对齐后的纹理图像一一对应

如果我们知道纹理图上一个点的坐标为 \((u,v)\)，那么我们可以通过如下示例代码获取到它在有序点云中对应的三维点

ALSON::PointXYZ p = pointCloud.at<ALSON::PointXYZ>(u, v);

ALSON::PointXYZ

定义 PointXYZ.h:24

或者也可以参照如下示例代码通过指针的方式获取三维点

ALSON::PointXYZ p = pointCloud.ptr<ALSON::PointXYZ>() + (v * pointCloud.width + u);

参数

pointCloud 原始点云，通常是 grabPointCloud 接口返回的点云

返回: 对齐后的点云

异常

ClientException

自从: 0.4.0

参见: alignTextureImage

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ ClassicDeviceUtil() [1/4]

◆ ClassicDeviceUtil() [2/4]

◆ ~ClassicDeviceUtil()

◆ ClassicDeviceUtil() [3/4]

◆ ClassicDeviceUtil() [4/4]

成员函数说明

◆ operator=() [1/2]

◆ operator=() [2/2]

◆ create()

◆ load()

◆ save()

◆ pointXYZToUV() [1/3]

◆ pointXYZToUV() [2/3]

◆ pointXYZToUV() [3/3]

◆ addRGBForPointCloud()

◆ addRGBAndNormalForPointCloud()

◆ alignTextureImage()

◆ pointCloudToDepthImage()

◆ depthImageToPointCloud()

◆ alignPointCloud()